AGV技术的三个关键问题（无线充电）

在AGV技术中，我们需要知道以下三个问题:“我在哪里”是定位问题，然后是“我要去哪里？”这是调度问题，其次是“怎么去。”这就是导航问题。

AGV小车的定位和导航往往是一起解决的。对于室内定位导航，传统的定位方式主要是磁条、磁带、磁钉等。这些方法的优点和局限性是显而易见的:优点是运动路径可控，安全性更高，缺点是路径局限性比较大。这应该是业内应用较为广泛的方案。

稍微灵活一点的AGV小车定位方案包括激光反射镜和二维码。这个方案会使用一些人为预设的特征来定位，就像海洋中的灯塔一样。当AGV和移动机器人看到灯塔时，它们会知道自己在哪里。使用二维码的典型例子是亚马逊的Kiva。

比较灵活的是SLAM。相对成熟的是激光SLAM，有欧姆龙的Adept背书，比较靠谱。再比如视觉SLAM，以后应该能更好的解决定位和地图构建的问题。通过预先建立环境的地图，然后匹配当前传感器获得的环境特征得到当前位置，省去了手动设置路标和搜索路标的过程，通用性更高。至于SLAM算法，已经得到了广泛的应用。许多服务机器人使用SLAM算法来导航。现在国内外都有满足AGV精度的SLAM导航产品。激光AGV车采用激光SLAM技术。