AGV机器人的驱动方式（无线充电）

物流AGV小车的驱动方式主要包括单驱动、差速驱动、双驱动和多轮驱动。以下是对这些驱动方式的详细描述：

1、单驱动：该驱动方式适用于三轮车型的物流AGV小车。它由一个驱动兼转向轮和两个固定的从动轮组成。这种车型可以前进、后退、左右转弯（转角小于90°）。由于三轮结构具有良好的抓地性，对地表面的要求一般，适用于广泛的环境和场合。

2、 差速驱动：差速驱动方式常见于三轮和四轮车型的物流AGV小车。它由两个固定的驱动轮（分布在车体轴线的两边）和一个（三轮车型）或两个（四轮车型）自由轮组成，转弯通过调节两个驱动轮之间的速度差实现。差速驱动的车型可以前进、后退、左右转弯（转角大于90°）、原地自旋，转弯的适应性比单驱动强。对于三轮车型，适用性和单驱动类似；对于四轮车型，由于可能导致其中某个轮悬空而影响导航，因此对地表面平整度要求较高，适用范围受到限制。

3、双驱动：双驱动适用于四轮车型的物流AGV小车，它由两个驱动兼转向轮和两个自由轮组成。这种车型可以前进、后退、全方位行驶。双驱动的突出特点是可以在行驶过程中控制车身姿态的任意变化，适用于狭窄通道或对作业方向有特殊要求的环境和场合。与差速驱动的四轮车型相似，双驱动对地表面平整度的要求较高，适用范围有一定限制，并且由于结构复杂，成本较高。

4、多轮驱动：多轮驱动适用于八轮车型的物流AGV小车，它由四个驱动兼转向轮和四个自由轮组成。这种车型可以前进、后退、全方位行驶。多轮驱动的车型通常应用于重载行业的输送场景，但由于结构复杂，成本较高。