机器人无线充电简介（无线充电）

技术领域 本发明涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种移动机器人无线充电方法及装置。 技术背景 机器人开始慢慢进入家居和服务行业，直接为个人提供服务，如扫地机器人、迎宾送餐机器人、客服机器人、治安巡逻机器人等。当机器人电量不足或任务完成时，它会移动到配置好的充电设备上充电，这样可以长时间工作。 现有的移动机器人自主充电技术大多采用接触式有线充电，通常采用激光探测器、视觉传感或红外探测等方式与充电设备进行机械对接。有线模式需要机器人与充电底座的金属对接触点裸露在外，所以会存在可靠性、可维护性等问题，也会存在对接过程中机器人推动充电底座无法准确对接的问题。 创新内容 本发明的主要目的是提供一种移动机器人无线充电方法及装置，可以通过导航进行初始定位，然后通过视觉摄像头进行精确定位，实现机器人自主无线充电，无需人工操作，提高充电效率。 为了达到这个目的，发明了一种移动机器人无线充电方法，包括: 通过电池和电源管理模块监控移动机器人的电池电量，当电池电量低于预设的电量阈值，且移动机器人底部设有次级线圈时，发送充电请求； 根据预设的充电座在地图中的位置信息，将移动机器人导航至充电座，充电座上安装有初级线圈； 通过初级线圈和次级线圈对移动机器人进行视觉定位，获得初级线圈中心和次级线圈中心的对接偏差；当对接偏差小于预设偏差阈值时，移动机器人将被充电。